Controlador PID
Enviado: 27 Jun 2013 06:12Olá,
Fazem 3 anos que nao logo nesse fórum, mas sei que aqui se encontram excelentes profissionais em diversas áreas de engeharia e necessito de uma ajuda de vocês.
Sou engenheiro elétricista e na faculdade nao pude me aprofundar em controle e automaçao, mas tenho utilizado muito controladores PID em meu trabalho diário e gostaria de aprofundar meus conhecimentos no tema.
Minha dificuldade é em aplicar os conceitos e equaçoes em controles reais.
Como eu trabalho na área automotiva, vou dar um exemplo nessa área.
Controle do regulador de marcha lenta de um automóvel. O controle é feito solicitando torque do motor (acionamento do throttle), e o setpoint e o erro vem da rotaçao. Muito simples, comparo a rotaçao atual do motor com o valor desejado, e essa diferença é aplicada no controlador PI e convertido em um torque de saída. Nao é necessario saber o torque, pois é uma correcao e ele varia todo tempo. O controlador I tem que absorver essa diferenca de torque e o P rejeitar perturbacoes como entrada e saída de ar condicionado, etc. Nao lido com nenhum tipo de equacao. Apenas 2 ganhos, Kp e Ki.
Muito básico, mas hoje para encontrar os ganhos é na tentativa e erro. Nao consigo modelar, simular e otimizar ganhos para isso. E mesmo que crie um modelo simples, ele nao cobre outras situacoes, como por exemplo quando se está dirigindo o carro em marcha lenta, em subidas, descidas, onde se muda a carga dinamicamente. E outro problema é que nao raramente encontro frequencia de ressonancia do veículo nessa frequencia, deixando o sistema criticamente instável.
Por isso preciso de ajuda. Alguém sabe que método posso usar em um sistema nao modelado e dinamico? Alguém me indica um bom livro que trate desses assuntos?
Abraços
Fazem 3 anos que nao logo nesse fórum, mas sei que aqui se encontram excelentes profissionais em diversas áreas de engeharia e necessito de uma ajuda de vocês.
Sou engenheiro elétricista e na faculdade nao pude me aprofundar em controle e automaçao, mas tenho utilizado muito controladores PID em meu trabalho diário e gostaria de aprofundar meus conhecimentos no tema.
Minha dificuldade é em aplicar os conceitos e equaçoes em controles reais.
Como eu trabalho na área automotiva, vou dar um exemplo nessa área.
Controle do regulador de marcha lenta de um automóvel. O controle é feito solicitando torque do motor (acionamento do throttle), e o setpoint e o erro vem da rotaçao. Muito simples, comparo a rotaçao atual do motor com o valor desejado, e essa diferença é aplicada no controlador PI e convertido em um torque de saída. Nao é necessario saber o torque, pois é uma correcao e ele varia todo tempo. O controlador I tem que absorver essa diferenca de torque e o P rejeitar perturbacoes como entrada e saída de ar condicionado, etc. Nao lido com nenhum tipo de equacao. Apenas 2 ganhos, Kp e Ki.
Muito básico, mas hoje para encontrar os ganhos é na tentativa e erro. Nao consigo modelar, simular e otimizar ganhos para isso. E mesmo que crie um modelo simples, ele nao cobre outras situacoes, como por exemplo quando se está dirigindo o carro em marcha lenta, em subidas, descidas, onde se muda a carga dinamicamente. E outro problema é que nao raramente encontro frequencia de ressonancia do veículo nessa frequencia, deixando o sistema criticamente instável.
Por isso preciso de ajuda. Alguém sabe que método posso usar em um sistema nao modelado e dinamico? Alguém me indica um bom livro que trate desses assuntos?
Abraços