Controle de Velocidade de Motor por PWM

[matheusmachado]

Olá. Estou desenvolvendo um controle de velocidade para que um robô com aquele kit de robôtica para arduino ande em linha reta, corrigindo a velocidade dos motores por meio do pwm. O que tenho em mão são dois sensores ópticos que leem a rotação de 2 rodas com 20 furos que estão acopladas ao motor para determinar a velocidade do motor. Como faço para controlar o pwm sabendo a velocidade dos motores? O código está abaixo:

cpp code

//Definicoes pinos Arduino ligados a entrada da Ponte H
int IN1 = 8;
int IN2 = 9;
int IN3 = 10;
int IN4 = 11;
int PWMA = 5;
int PWMB = 6;
//Definições dos contadores
int contador1=0;
int contador2=0;
float timeold = 0;
float nvoltas1=0;
float nvoltas2=0;
float rmp1=0;
float rpm2=0;
float vel1;
float vel2;
int tempo=0;
int flag;
int a = 99;
int b = 111;

void setup() {
  
  Serial.begin(9600);
  Serial.println("Lendo dados do sensor...");
 
  Serial.print("Contador1");
  Serial.print("    ");
  Serial.println("Contador2");

   //Define os pinos como saida
 pinMode(IN1, OUTPUT);
 pinMode(IN2, OUTPUT);
 pinMode(IN3, OUTPUT);
 pinMode(IN4, OUTPUT);
 pinMode(PWMA, OUTPUT); 
 pinMode(PWMB, OUTPUT);
 
  // Define as interrupções
attachInterrupt(0, ISR1, RISING);
attachInterrupt(1, ISR2, RISING);
}

void loop() {
  // put your main code here, to run repeatedly:
  Serial.print(contador1);
  Serial.print("   ");
  Serial.println(contador2);
  delay(1000);

//Anda o robô para frente
 digitalWrite(IN1, LOW);
 digitalWrite(IN2, HIGH);
 digitalWrite(IN3, LOW);
 digitalWrite(IN4, HIGH);
 Serial.println("Anda para frente");
 analogWrite(PWMA,a);
 analogWrite(PWMB,b);

   

 //Calculo da velocidade do motor 1
noInterrupts();
tempo=(millis()-timeold);
nvoltas1= (contador1/20);
int rpm1 = (nvoltas1/tempo);
vel1=(((6.28)*(nvoltas1)*(32.5))/(tempo));
nvoltas2= (contador2/20);
rpm2 = (nvoltas2/tempo);
vel2=(((6.28)*(nvoltas2)*(32.5))/(tempo));


timeold = millis();
Serial.print("Velocidade1  ");
Serial.println("Velocidade2");
Serial.print(vel1);
Serial.print("   ");
Serial.print(vel2);
Serial.print("   ");
Serial.print(tempo);
Serial.print("   ");
Serial.print(nvoltas1);
Serial.print("   ");
Serial.print(contador1);
Serial.print("   ");
Serial.print(nvoltas2);
Serial.print("   ");
Serial.print(contador2);
Serial.print("    ");
Serial.print(a);
Serial.print("    ");
Serial.print(b);
Serial.print("    ");
Serial.print(rpm1);
Serial.print("    ");
Serial.print(rpm2);
delay(5000);
interrupts();
contador1=0;
contador2=0;

}
void ISR1()
{
  contador1++;
  
}

void ISR2()
{
  contador2++;
}

[andre_luis]

Intuitivamente, diria algo do genero:

cpp code

if ( vel > x ){
  a--;
  b--;
   }
else {
a++;
b++;
}

[pamv]

Você já deu uma lida na documentação atualizada do Arduino para a função attachInterrupt() ?
Tem uma parte do seu código que parece desatualizada em relação a esta função.