Levantamento modelo matematico TT Motor 130

[matheusmachado]

Olá,
Gostaria de saber como levantar o modelo matemático deste motor TT Motor 130, aquele amarelo usado para robô em arduino (https://pt.aliexpress.com/item/TT-Motor ... 7wQAvD_BwE)

Tenho como leitura da rotação do motor um disco com 20 furos ligado ao motor e um sensor óptico que lê a velocidade em RMP do mesmo.
Estou tentando com ajuda deste link (https://www.youtube.com/watch?v=txftR4TqKYA) utilizar PID para controle da velocidade do motor indicando um set point.
Estou fazendo o uso da instrução map() para relacionar a velocidade que li máxima de cada motor em rpm máxima de cada motor para a saída pwm que controla o motor por meio da ponte l298n. Porém acredito se conseguir o modelo matemático do motor conseguirei simular os melhores valores de Kp, Ki e kd no matlab para manter o robô andando em linha reta.

[mrgadotti]

Existem alguns exemplos pela internet de como levantar o modelo de um motor DC. Com o datasheet do motor será mais fácil de acertar as variáveis do modelo.