Robô hexapode - Projeto completo

[MARCANTONIO]

Amigos,

Neste tópico estou disponibilizando o projeto completo de um robô hexapode baseado nos excelentes kits da Lynxmotion http://www.lynxmotion.com
O projeto é todo baseado na utilização de materiais alternativos e de baixo custo. Os únicos itens mais caros são os servos para modelismo que podem ser comprados ao preço de até 35,00 a unidade em lojas de aeromodelismo ou mesmo no Mercado Livre. Existe também a possibilidade de se tentar adaptar servos de parabólica, mas isso implica em alterações drásticas na estrutura do robô.

Lista de material:

50 cm de cano de PVC de 100 mm
4 raios finos de bicicleta ou algum outro arame de aço.
Parafusos pequenos para madeira.
Parafusos pequenos com porca e arruela – utilizei parafusos para fixação de componentes em dissipadores de calor.
Cola de cianoacrilato – Super Bonder
Borracha de câmara de ar
Microcontrolador PIC 16f628 ou 16F84 com o respectivo gravador
Componentes eletrônicos diversos – veja esquema elétrico
Serra tico-tico com lâmina fina
3 servos para aeromodelo padrão FUTABA
Bateria de 9V para o circuito eletrônico
4 pilhas AA para alimentação dos servos
Chave liga-desliga com dois pólos
Lixas diversas
Furadeira com brocas finas para metal/madeira
Duas micro chaves dessas encontradas facilmente em mouse de computador.


Montagem do chassi:

Essa é a parte mais inovadora, pois vamos utilizar o PVC do cano para montar o chassi do robô.
Em primeiro lugar devemos cortar o cano em um comprimento que caiba no forno de casa. Depois devemos fazer um corte longitudinal conforme foto abaixo.


O segredo da técnica de planificação do cano consiste em aquecer o mesmo no forno até que fique mole e depois prensá-lo entre duas placas de madeira até esfriar. O forno deve estar na temperatura BAIXA e o cano jamais deve ficar em contato com a chama e o corte longitudinal deverá ser colocado para cima. O processo de aquecimento deve durar em torno de 10 a 20 minutos dependendo do forno. Para retirar o cano aquecido utilize um alicate ou algum outro tipo de pinça. O cano estará no ponto de ser retirado do forno quando espontaneamente se abrir e ficar com a consistência de um pedaço de couro. Em seguida deverá ser prensado entre as chapas de madeira, pois o resfriamento é muito rápido, portanto, as chapas de madeira devem ficar posicionadas próximas do forno.

Processo de corte

Devemos imprimir o esquema do chassi e colar em cima da chapa de PVC. O corte deverá ser feito pelo contorno do desenho com uma serra tico-tico com lâmina bem fina e com o máximo de cuidado.

link para a imagem ampliada
http://i158.photobucket.com/albums/t115/marcprofessor/INSETO.jpg

A qualidade da montagem dependerá do corte das peças que deve ser preciso.

Montagem mecânica

Abaixo estou colocando algumas fotos de todas as peças cortadas e devidamente acabadas Isso deve dar uma idéia da quantidade de peças necessárias para a montagem do robô.



Link para a imagem ampliada
http://i158.photobucket.com/albums/t115/marcprofessor/DCFC0010.jpg



link para a imagem ampliada
http://i158.photobucket.com/albums/t115/marcprofessor/DCFC0015-1.jpg

No site da Lynxmotion temos excelentes fotos com detalhes da montagem http://www.lynxmotion.com/images/html/build41a.htm
Para fixação das duas partes do chassi utilizei pedaços cilíndricos de madeira e parafusos. Cortei tiras de borracha de câmara de ar para colar na ponta das patas. Veja que a fita de borracha é colada em C de um lado a outro das patas.

A pintura das peças foi feita com tinta spray preta e as peças brancas estão na cor natural do PVC.

Montagem eletrônica.

Estou disponibilizando o opcode completo do robô hexapode escrito em BASIC do PIC BASIC PRO. O compilador pode ser conseguido na sua versão demo no site http://www.melabs.com
A linguagem BASIC foi escolhida por ser mais simples e atender os propósitos educacionais do projeto. Além do opcode estou disponibilizando também o arquivo hexadecimal para gravação direta do PIC.
http://dl1u.savefile.com/a1668a71e8c09f9ceec77bb8b52df194/hexapode.zip
Abaixo estou colocando o esquema elétrico do robô, que foi inspirado em outros projetos publicados na Internet e na revista Saber Eletrônica.



As antenas são construídas de tiras de PVC ou pedaços de arame e as micro chaves são retiradas de mouse de computador.

veja algumas fotos do robô pronto



Link para a imagem ampliada
http://i158.photobucket.com/albums/t115/marcprofessor/DCFC0001-1.jpg



Link para a imagem ampliada
http://i158.photobucket.com/albums/t115/marcprofessor/DCFC0003.jpg



Link para a imagem ampliada
http://i158.photobucket.com/albums/t115/marcprofessor/DCFC0006.jpg

A seguir estou colocando um link para o vídeo do robô em ação. Perdoem a qualidade do vídeo e a sonoplastia do choro do bebê. Hehehehe...
http://dl1u.savefile.com/5663afbc322b24dabdb1644e3a3398f2/DCFC0004.AVI


Um grande abraço.

[__JEREK__]

MarcAntônio, mandou muito bem nesse poste, não tinha visto um projeto desses por aqui ainda, achei legal essa técnica de usar cano PVC para fazer as peças de plástico, não conhecia ainda!!!

é isso ai, brigado por compartilhar esse projeto com agente, só de saber como foi feito já dá grandes idéias!!!

só uma pequena dúvida, o servo motor de parabólica é tão diferente do de aeromodelismo?? por que?

bom é isso, mas parabéns, pela iniciativa!!

um abraço, cara
valeu!!

[MARCANTONIO]

_JEREK_,

Obrigado pelos elogios.


Os servos de parabólica são praticamente iguais aos de aeromodelo. Tanto que posso ligá-los em um receptor de rádio controle que eles vão responder a todos os comandos do transmissor. As diferenças se resumem ao tamanho, já que os servos de parabólica são MUITO maiores, à força/torque e resposta aos comandos pois os servos de parabólicas são mais fracos e lentos em comparação aos servos de aeromodelos.

[EDSONCAN]

Para fazer as bases de alguns projetos semelhantes ja vi pessoas usando aquelas taboas de bater carne que vende em supermercado e sao de PVC, a vantagem e que ja vem planas.

Edson

[MARCANTONIO]

Bem lembrado Edson.

Mas, especificamente para essa aplicação, acho que são um pouco grossas demais.
Pelo menos a que tenho em casa é muito grossa. Vou dar uma olhada se encontro de algum tipo mais fina.
Existe também a possibilidade de comprar pranchetas de material plástico.

[Wagner de Queiroz]

O chato do Wagner pode alfinetar um pouco ?


Entaunces

Eu tenho um servo de parabolica de uma empresa nacional.

Frequencia do Sinal 50hz(20ms)
Pulso Controle 0,8 até 2,2ms
Tensão de operação 5vdc
Angulo de Operacao, 180º +/- 10º (o meu em casa ta fazendo proximo de 270º!)
Corrente sem carga 180mA até 200 mA.
Torque maximo saída 2,2 a 2,8 kg/cm
Max Corrente com Carga 580 a 600mA.
[/b]

Este trem não tem trava pois usa um potenciometro 360º, ou seja, vc pode usar para fazer giro.


www.motorsat.com.br

Os dados eu consegui com o Fabricante.

[__JEREK__]

galera, eu estou tentando usar um servo motor aqui, só para aprender a controlar ele e não estou conseguindo fazer ele dár uma volta de 360°, nem sei calcular direito a velocidade dele e quanto ele deve andar, vou postar minhas dúvidas em um outro post para não bagunçar esse daqui.

[Maurício]

Parabéns, mesmo !!!

O projeto é muito legal !!!

[]'s

RETI.

[silverbolt]

esse eu fiz em 2005 para a feira robotica
Feito em chapa de poliestireno de 5 mm
Cerebro Fast Basic 2k symphony
linguagem : Basic
3 servos RC
1 sensor DO (detector de obstaculos symphony)

http://www.mecanicaonline.com.br/especi ... _2005.html

[MARCANTONIO]

Silverbolt,

Esse acho que não

Projetos de robôs hexapodes são amplamente divulgados na Internet e em revistas especializadas. MUITA gente já fez ou montou robôs semelhantes, com seis, quatro, oito ou mais patas. A Internet está cheia de robôs parecidos. Veja que no início deste tópico já menciono que o robô foi baseado nos kits da Lynxmotion.

Mesmo assim, veja que existem diferenças entre os nossos projetos. A principal diferença é que você utiliza esse "cérebro" Fast Basic 2k symphony que tem 2k de memória e custa 90 reais e eu utilizo no meu um simples PIC16F628 que tem os mesmos 2K e custa apenas 6 ou 7 reais, além de ser encontrado em qualquer esquina.

Portanto, o objetivo desse projeto é o baixo custo e a facilidade da montagem/programação, além da utilização de materiais alternativos.


silverbolt você é o Sérgio da Symphony Robótica Educacional?

[silverbolt]

Silverbolt,

Esse acho que não

hauahauaua

Projetos de robôs hexapodes são amplamente divulgados na Internet e em revistas especializadas. MUITA gente já fez ou montou robôs semelhantes, com seis, quatro, oito ou mais patas. A Internet está cheia de robôs parecidos. Veja que no início deste tópico já menciono que o robô foi baseado nos kits da Lynxmotion.

sim me baseei no da lynx mesmo.

Mesmo assim, veja que existem diferenças entre os nossos projetos. A principal diferença é que você utiliza esse "cérebro" Fast Basic 2k symphony que tem 2k de memória e custa 90 reais e eu utilizo no meu um simples PIC16F628 que tem os mesmos 2K e custa apenas 6 ou 7 reais, além de ser encontrado em qualquer esquina.

olha vai de gosto.
eu não uso mais pic faz tempo.
só uso avr hoje em dia e em breve ARM.

Portanto, o objetivo desse projeto é o baixo custo e a facilidade da montagem/programação, além da utilização de materiais alternativos.

Eu sei disso, só estou divulgando a minha montagem para quem quiser se basear na mecanica, visto que é um pouco diferente.
Eu não ganho dinheiro com esse tipo de projeto. Meu foco é bem outro.


silverbolt você é o Sérgio da Symphony Robótica Educacional?

Sim (dan)

PS.: Também sou fan de Star Trek

[MARCANTONIO]

Silverbolt/Sérgio,

Prazer te encontrar por aqui. Você pode não estar lembrado, mas você me ajudou muito no início desse projeto. Na primeira versão do robô foi utilizado como controlador o Basic-1 da Symphony. Esse micro era baseado no 16f84 e só tinha disponível os 64k da EEPROM do PIC. Na época você chegou a enviar exemplos de programas bem pequenos para apenas movimentar o robô. Até hoje me lembro da felicidade que tive ao ver minha "coisa" andando na bancada. heheheheh...Saiba que o Basic-1 foi o meu primeiro microcontrolador e foi com ele que fiz o meu primeiro LED piscar... Nunca vou esquecer de sua ajuda e de toda sua paciência nos meus primeiros passos.

Valeu Serjão!

[silverbolt]

Silverbolt/Sérgio,

Prazer te encontrar por aqui. Você pode não estar lembrado, mas você me ajudou muito no início desse projeto. Na primeira versão do robô foi utilizado como controlador o Basic-1 da Symphony. Esse micro era baseado no 16f84 e só tinha disponível os 64k da EEPROM do PIC. Na época você chegou a enviar exemplos de programas bem pequenos para apenas movimentar o robô. Até hoje me lembro da felicidade que tive ao ver minha "coisa" andando na bancada. heheheheh...Saiba que o Basic-1 foi o meu primeiro microcontrolador e foi com ele que fiz o meu primeiro LED piscar... Nunca vou esquecer de sua ajuda e de toda sua paciência nos meus primeiros passos.

Valeu Serjão!

Velho, nem lembro o que comi ontem
Vc. acha que ia lembrar disso? Falo com tanta gente !
To ficando velho mesmo.
Também, 18 anos trabalhando com eletronica e uC!
Mas fico feliz que vc usou ou ainda usa um produto que na época foi bem interessante.
eu ainda uso o Basic-1 para pequenas coisas.
Porem o mundo de hj requer ferramentas mais Turbinadas uhauhauhauha
mande noticias

PS.: vou estar na feira da robotica em abril com varias novidades.
Inf. em http://www.roboticaexpo.com.br

[silviocavalcante]

Olá Marco Antônio, voce utilizou o Pic Basic Pro no seu projeto. gostaria desaber qual o sistema operacinal que voce utiliza, em seu computador.
pois eu estou usandoo WindowsXP e na hora de compilar o PBP acusa erro no PS.exe.

Desde já agradeço a atenção

[Gilsom]

Marco antonio sera que voce poderia disponibilizar novamente
o arquivo ZIP com o fonte e vídeo do robô pois eu acho que os link's já expiraram

Desde ja muito Obrigado

Gilsom