Servo Motor Delta A2

[longo.251272]

Bom dia pessoal.

Estou tendo problema para ajustar o ganho do servo para reduzir seu erro em relação ao mestre.

Estou usando um encoder no mestre e trabalhando no servo com um came linear onde a cada 5 voltas no mestre tem que dar uma no servo. Porém o servo sempre fica entre 2,5% a 3% defasado do mestre. Seria facil resolver compensando a relação, alias é o que estou fazendo, só que quando o mestre é desligado através de um inversor esse erro some e ai o servo fica 2,5% a 3% adiantado em relação ao mestre o que esta me causando um problemão.

Alguém pode me dar alguma sugestão ?
Valeu pessoal

[edison]

Pouco sei sobre servos ,mas estou pesquisando bastante a respeito.
Apesar da robustos eles são meio "frescos" com algumas intervenções.

Creio que vc domine essa máquina e eu sou apenas um leigo curioso mas ........permita-me um palpite.

Uma orientação constante em TODOS os manuais ,independente de qual marca é que nunca deve-se desmontar
um servo sem ter as mesmas condições técnicas equivalentes ás de fábrica
" ............SOB PENA DE PERDA DE SINCRONISMO DO MOTOR ."

Então pergunto :
Por acaso esse motor alguma vez foi aberto ?

Repito......é apenas um palpite!

[longo.251272]

O servo estava zerado. Como eu tinha pegado o driver de outra aplicação eu resolvi resetar os parâmetros com os padrões do fabricante e fui alterando só o que eu precisava. Agora está show de bola.

Este é o primeiro contato com servos da Delta, espero que ele sem durável como os da Panasonic.

Alias, ainda tenho muito a aprender e qualquer dica é bem vinda.

[J]

Tenho algumas aplicações com Servo Motores, e posso tentar ajudar, mas preciso saber de alguns detalhes:


1 - Qual o perfil de movimento do mestre (que o o escravo está seguindo) ?
Trapezoidal, variações abruptas, etc ...

2 - Você consegue fazer uma análise com a Ferramenta gráfica (acredito que o Delta tenha um software para isso) ? É necessário ver como o Servomotor segue o sinal de controle.

3 - Sabe qual é a "Inertia Ratio" do sistema (relação entre Inércia da carga e inércia do motor) ?

4 - Está utilizando algum redutor no mecanismo do Servomotor (redutor planetário), ou tem alguma relação mecânica ?

5 - Qual é a velocidade (em rpm) máxima do Servomotor na pior situação do seu sistema ?

3 - Qual a Potência (Torque) do seu motor ?

[edison]

.............Alias, ainda tenho muito a aprender e qualquer dica é bem vinda.

A Weg tem algum material sobre servos.
P/ ex.


Um detalhe que me chamou a atenção (mais uma "frescura" dos servos ) é que eles só trabalham com drivers de seu próprio fabricante.
Eu pensava que seriam como a dupla "Inversor freq. & motor indução ",qquer um serve no outro independente de fabricante.

Tenho muito que aprender !

[longo.251272]

Edson, realmente esse casamento do driver com o servo da mesma marca.

Já fiz alguns testes com os servos da WEG. Eles tem até um CLP embutido no driver para fazer lógicas de controle do servo, porque se for pensar em controle externo a ele vai precisar de um expansor de I/O que não é nada barato.

Minha aplicação é bem dinâmica, estou usando para distribuir fio durante um embobinamento. São muitas reversões por segundo apesar do peso aplicado a ele ser muito pequeno.
Dos que eu testei quem teve a melhor resposta no controle esta sendo o da Delta. Só não sei dizer a durabilidade dele, dizem que não é igual a um servo da Panasonic, mas como é o que me atendeu vou apostar nele.

[edison]

No projeto que estamos trabalhando atualmente ,todo o hard é da Delta.
O preço é aceitável e suporte oferecido pelo distribuidor local (não da loja ) tem ajudado bastante.

Apesar de se tratar de "novidades pro meu alicate" (CLP +IHM+inversor tudo em RS485 ) eles se mostraram bem robustos até agora.
A gama de ferramentas (Softs da Dellta ) deixa a desejar mas como minha aplicação é bem simples ele dá conta.
Nosso ponto crítico é posicionamento e resposta a reversão ,a mcanica tá apanhando com isso.

Essa semana vou pedir um driver + servo p/ brincar ,quem sabe mudamos nosso acionamento.

[longo.251272]

Para posicionamento eu descartei o inversor, e até mesmo o motor de passo. Se você somar o preço do motor de passo + driver vai resultar num valor próximo ao servo. Eu compro só o servo + driver + conectores e os cabos monto aqui.

O servo da Delta tem uma resposta muito boa, tem como você trabalhar com gatilhos para executar algumas funções, a função came dele tem uma resposta muito rápida e junto com os gatilhos da pra fazer bastante coisa.

Tem muitos recursos, mas o manual e o software não são muito didáticos e isso me faz perder um bom tempo lendo os parâmetros 1 a 1 para achar o que precisa.

[J]

Bom, toda vez que tive problemas conforme o que entendí que aconteceu contigo, foi porque a relação de inércia do rotor x inércia da carga estava fora dos padrões para o Servomotor específico.

Fiz aquele monte de perguntas para tentar analisar outras causas, mas a alteração da relação mecânica (quando possível) sempre resolveu esse problema.

Normalmente utilizo redutor planetário:

http://www.nidec-shimpo.co.jp/pt/produc ... index.html

[longo.251272]

O problema estava em dos parâmetros de ajuste de filtros. Agora esta dez.

[edison]

............. Eu compro só o servo + driver + conectores e os cabos monto aqui. .........

Que mal lhe pergunte.........qual o preço em média do cj. drivers + motor que vc usa.....e que potencia ?
Meu fornecedor é cagão ,ele diz que tem que "avaliar in loco a minha aplicação " p/ recomendar um modelo e dai me passar orçamento.

Grato.

[longo.251272]

Na média de R$ 2.500,00 no kit de 400W.