Maldição de PID.

[eletroinf]

Mais uma tentativa

http://www.atp.ruhr-uni-bochum.de/rt1/s ... ode64.html

Olha a figura.
Lê o texto. Vamos ao Método 2. Ele diz pra fazer o experimento em torno do ponto de operação. Logo, na condição que tu está, se ligar a resistência com quantos % de potência ela vai ficar em torno dos 40 ou 50ºC infinitamente? Entendeu? Qual a potência que tu aplica praquela curva da figura do site estabilizar em Kp ad infinitum.
Bueno, liga o equipamento com essa potência e deixa lá, vai anotando os dados necessários, Tu, Tr, ...
O valor de Kp é relativo ao zero (condição inicial), no teu caso não é zero, é a temperatura ambiente. É só botar os valores nas fórmulas e tá feito.

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[andre_luis]

Pra esses métodos empíricos é fundamental saber o comportamento da planta, e nesse caso é fácil de fazer o ensaio.
Tem que medir a curva da temperatura ATÉ ELA ESTABILIZAR

De posse dos dados de temperatura ao longo do tempo, tem como se obter a funçao no dominio da frequencia pelo MATLAB.

[eletroinf]

eletroinf escreveu:
Pra esses métodos empíricos é fundamental saber o comportamento da planta, e nesse caso é fácil de fazer o ensaio.
Tem que medir a curva da temperatura ATÉ ELA ESTABILIZAR

De posse dos dados de temperatura ao longo do tempo, tem como se obter a funçao no dominio da frequencia pelo MATLAB.

A função de transferência é dada por



Não é necessário Matlab pra obtê-la.

[fabim]

Eletroinf, acho que eu ainda não entendi ao certo.

Veja, eu não posso botar 50% e esperar chegar a 39°C, pois este tempo é em base de 50%.
O método Ziegler diz ON/OFF.
Se eu botar 100%, como eu disse anteriormente, com 60°C os plásticos etc começam a entortar, empenar, os sensores saem fora de faixa e tudo mais.
Com 250W, eu subo de por exemplo 25°C até 40°C em T=45 minutos por exemplo.
Se eu manter os ditos 100%, a temperatura vai subir cada vez mais, e mais e mais até aproximadamente 150°C. Só que quando estabilizar, já danificou um equipamento de 8 mil reais de custo!
Não sou teimoso, eu sou realista!
Diferente um fogão a gás que com a válvula aberta 100% chega a 350°C por exemplo, no meu caso isto não é possível!

Meus ditos 250W, respondem de ambiente até 40°C em 45 minutos, e se manter 100% vai subir cada vez mais e mais, só que de ambiente até os 40°C ainda esta dentro da reta...

Veja no calculo.

KP = ?
KP é o valor numérico em minutos ? segundos ? alguma outra coisa ?
Entendeu ?
E=MC², qual o valor de M ? kilos ? gramas ? centímetros cúbicos ?
C²= velocidade da luz².

Não sou teimoso não cara, eu tenho a planta aqui montada no meu lado !
Já levantei informações e tudo mais, o que eu quero saber é como alimentar os valores dos cálculos!
e logicamente eu tenho limites, e não posso simplesmente ligar o aquecedor e deixar subir até estabilizar!! Vou botar fogo em tudo !!!


Abçs

[eletroinf]

O que interessa é achar a constante de tempo até estabilizar o valor.

Liga a resistência com 1/4 da potência e deixa até estabilizar, fazendo as medidas como falei.
Era pra ser um circuito linear, de primeira ordem. Então, com 1/4 da potência vai estabilizar em um tempo x, que deve ser linearmente dependente do valor da potência integral, faz de conta que isso seja verdadeiro.
O que tu quer é a relação entrada/saída. Veja na equação de um circuito de primeira ordem, o que tu precisa é a inclinação da reta no ponto de operação. Esquece os 100 % de potência.
Se o circuito é linear, veja que a inclinação da reta não muda se estabilizar em 120ºC com 100 % da potência ou se estabiliza em 50 ºC com 1/4 da potência, a relação entre kp e a constante de tempo vai dar na mesma. Entendeu?

[fabim]

Eletroinf, você acha mesmo que me engana ? !! rsrsrs
Até você deu a volta na resposta a minha pergunta.

O cara fornece cálculos, onde ele utiliza a sigla KP.
Qual o valor que eu vou entrar em KP ?
Valor numérico, é segundos dos ditos 63%, é minutos ? é o que ?

Se não me engana não !!

[eletroinf]

O cara fornece cálculos, onde ele utiliza a sigla KP.

Tem no link que postei aí em cima a forma de calcular o KP.

Qual o valor que eu vou entrar em KP ?

Bah, sou péssimo em adivinhar as coisas.

Valor numérico, é segundos dos ditos 63%, é minutos ? é o que ?

Corresponde a constante de tempo da função de transferência de primeira ordem, isto é, o tempo que leva até atingir 63% do valor de regime.

http://wings.buffalo.edu/eng/mae/course ... _order.pdf

[andre_luis]

Já levantei informações e tudo mais, o que eu quero saber é como alimentar os valores dos cálculos!

Poderia anexar aqui a tabela [tempo, temperatura] para uma entrada degrau unitário ?

Se eu manter os ditos 100%, a temperatura vai subir cada vez mais, e mais e mais até aproximadamente 150°C. Só que quando estabilizar, já danificou um equipamento de 8 mil reais

Pra obter os valores acima, como você mesmo mencionou, usa um duty-cycle menor ( digamos 25% ), mas suficiente para atingir a temperatura máxima num tempo relativamente longo, praticamente na assíntota.

[fabim]

Eletroinf, você não me engana não ! rsrsrs
Quando eu perguntei tempo, eu queria saber se era em segundos, minutos, horas.
1 hora
60 minutos
3600 segundos.
Qual valor eu entro ? veja que 1 hora pode ser expresso até em mS ou uS ou nS.
Os cálculos não explicam isto!

Se a planta demorou 1 hora pra atingir os 63% de máxima temperatura, qual o valor que eu entro nos cálculos ?
60 ? minutos
3600 ? segundos
1 ? hora

André, vou fazer um controle de 50% no controle de ciclo e fazer o modo relay.
Vou trabalhar com 125W, e anotar e gerar uma tabela pegando os valores de 1 em 1 minuto.
Vou postar o resultado aqui, em desenho!

[tcpipchip]

Não vejo a hora de ver funcionando!!!!

[eletroinf]

Tchê, tu tá meio pirado.
A unidade fundamental de tempo no SI é segundo, assim como corrente é em Ampére, tensão em Volt ...
A constante de tempo que vai na fórmula é em segundos.

Quando eu perguntei tempo, eu queria saber se era em segundos, minutos, horas.

[fabim]

Você não me engana não !! rs
Cara até olho o calculo e fiz uma simulação aqui no excel.
Mais ó, segundos mesmo ?
Bem, hoje a tarde vou fazer o teste a anotar tudo, e alimentar aqui com um post contendo tudo.
Vamos fazer os cálculos e ver no que dá.

Tem certeza que é em segundos ? óia óia...

[fabim]

O Eletroinf, veja se está correto isto aqui.

http://www.mecatronicaatual.com.br/educ ... mitstart=0

O cara do link explica que eu tenho que deixar o valor atual, e setar a resposta 25% a mais.

Se a temperatura ambiente esta com 25°C, e eu coloco 50W por exemplo e foi para 30°C e estabilizou.
25% de 30°C-25°C= 1,25°C.

30°C-25°C/50= 0,1°C@WT
1,25°C/0,1°C@WATT = 12,5W.

De forma que eu pego 50W+12,5W e espero estabilizar.
Após este resultado eu pego o L e T, e alimento a tabela de Ziegler e Nichols ?

Cara, eu consegui aprender sozinho sobre pseudo fuzzy, e não consigo aprender sozinho sobre pid. F***!

[eletroinf]

Tchê, eu não consegui ler o que tem no site pois é muita balela e estou sem tempo agora.

Faz o que está nesse site:
http://www.atp.ruhr-uni-bochum.de/rt1/s ... ode64.html

É muito simples, tira aquela curva, digamos com 1/4 da tua potência nominal. Daí é só botar no excel e tirar os valores.

[Silvio51]

Certa vez foi me dada a tarefa de sincronizar dos eixos: um deles (o mestre) girava a 60 rotações por segundo (pouquinho fast né) e o escravo deveria girar na mesma velocidade...até aí tudo bem mas neste caso o ângulo deveria ser o mesmo (mesma fase) !!!

A tolerância do posisionamento era de 3° à esta velocidade...quase enlouqueci...após diversas tentativas frustradas com o PID, resolvi migrar para lógica Fuzzy e aí a coisa se complicou: você diz que entende Fuzzy? Duvido...

No desespero, abandonei a idéia da lógica Fuzzy e implementei um "simples" controle PI...funcionou lindamente...o termo derivativo "não é pra qualquer um", foi a conclusão que cheguei...toda vez que a coisa complica, côrro pro PI agora...rssss...talvez quando eu me debruçar sobre o Ogata eu aprenda alguma coisa e deixe de preguiça.

Agora pra uma temperatura que se move de "moletas" não deveria ter problemas...mas tenta um controle PI...elimina o termo derivativo e faz alguns ajustes...talvez o resultado seja mais satisfatório.