Maldição de PID.

[fabim]

isso ai Eletroinf!!
O tempo entre amostras é 10 segundos!!
Esta marcado bem na primeira linha as condições, eu acho! rs
Na verdade ele ficou totalmente estabilizado horas depois na casa de 34.85°C....
Mais como vi que estava numa reta com coeficiente angular muito baixo, já sabia que ia abrir o bico mesmo!!

[fabim]

Cara, me deu um estalo aqui fazendo as contas, e acho que eu encontrei o meu erro de interpretação de lógica, que esta sendo o impeditivo para poder entender!!

Estou olhando e novamente repetindo valor de entrada adimensional, e saída esta para N.

Se eu estou usando um dado valor de piso e teto, para alimentar o calculo.
Ex: 30 e 46...
Então piso ou zero esta para 0 e teto esta para 16, OK? ou não ?

Se o set point por exemplo dentro dos ditos 0 e 16, estiver com 8, e a entrada estiver com 8, onde:
K = 1;
I =0;
D= 0;
A saída do calculo é igual a 0, ok?

Agora SP esta para 8, e a entrada baixa para 7.

A saída = +1, ok ? pois o erro é +1, e KP = 1.

Esta saída = +1, é o que vai alimentar a lógica da planta onde 1 esta para Xwats, Xhz, Xgraus, Xtudo, Xsalada...

Agora vem a parte que eu acho que esta me engessando, e acho que comecei a entender os cálculos para encontrar os coeficientes...

Baseado na lógica que eu citei logo acima.
SP = 8, entrada = -1.
SP = 8, entrada = +17.

Bem, se 0 do SP esta para 0, e 16 esta para 100% de qualquer coisa....
Estão me entendendo ?
Eu estava engolindo caroço ai, eu estava por tentativa e erro colocando valores para alcançar os ditos 0 ou 1000 da saída, e não estava raciocinando que:
A saída dos cálculos é dentro do possível range que eu disse que é o K = 0 a 16/2 = +8 ou -8...
Com base neste resultado de +8 ou -8, eu transformo para Xwatts ou Xvolts ou Xhz.
Por isso eu havia dito que o tratamento é adimensional, e não direto!!

Estou entendendo melhor o negocio ?

[eletroinf]

Vamos lá. Eu fiz um rabisco rápido aqui.
Primeiro: Obter a tf da planta (função de transferência). Pelos seus dados, fiz uma aproximação com uma função de primeira ordem:

step_ma_tf.png

Pela figura, se tem o plot da sua curva experimental e da curva aproximada, que é nosso modelo de agora em diante.
Como obtive o modelo? Como dito antes, primeiramente temos de encontrar a constante de tempo da curva, que é o valor de tempo correspondente a quando a saída alcança 63% do valor de regime permanente.
O seu sistema varia a temperatura de 24,7 até 34,1, isto é, varia 9,4 ºC; 9,4*0,63 = 5,922. Logo, a temperatura correspondente a variação de 63% é t ambiente + os 5,92, do que se tem: 24,7 + 5,92 = 30,6ºC. Procurando no seu array de amostras, esse valor é atingido na amostra 295. Como cada amostra é distanciada de Ts = 10s, 295*10 = 2950 = Constante de tempo tau. Falta o Kp, que é o ganho em ºC/Watt. Aqui considerei que sua potência nominal é 1250 e que utilizou 50%, isto é, 1250/2. Daí vem seu kp = delta_t/Watt = 9,4ºC/(1250*0,5) = 0,015.
Agora é só colocar na tf de primeira ordem:



Do que se tem, plugando os valores:



Como funciona esta equação? u = potência, em Watt, que é a entrada; y = temperatura, em ºC, saída.
Exemplo: no Matlab:

Código: Selecionar todos

Gp = tf(0.01504, [2950 1]);
u = 900;  % Potência da resistência, 900 W
[y, x] = step(Gp*u);
u = 1100;  % potência de 1100 W.
[y1, x1] = step(Gp*u);
u = 500;  % Agora potência de 500 W.
[y2, x2] = step(Gp*u);
plot(x, y, x1, y1, x2, y2)
legend('P = 900 W', 'P = 1100 W', 'P = 500 W');
xlabel('Tempo sec.');
ylabel('Temp ºC')

delta_t_pwr.png

Veja que o zero é a temperatura ambiente. Disso vem a primeira conclusão importante do seu sistema: Ele consegue variar 0,015 graus por Watt de aquecimento, logo, se sua potência máxima é de 1250 W, tu conseguirá subir, no máximo 18,75 ºC em relação à temperatura ambiente. Ou seja, se for uma incubadora RN, não serve pra região sul do Brasil.

Projeto do Controlador

Agora que se tem a tf da planta, que chamei de Gp acima, pode-se ir ao projeto do controlador.

Eu utilizei o sisotool do Matlab e rascunhei o controlador.
sisotool(Gp)
Com esse comando, ele já chama o sisotool com a tf da planta.
Lá eu coloquei um integrador (polo em zero) e adicionei um zero para dar uma margem de fase.
Depois vai no menu Exportar... e exporta o controlador C para o Workspace.
O controlador ficou assim:



Aí, de volta no workspace, discretiza C(s) com Ts = 50s:
Gz = c2d(C, Ts);
Que resulta em:



E, traduzindo em equação de diferenças:



Esta equação é o teu controlador. Nela, u(.) é o erro (ref. de temperatura - temperatura do sensor) e y(k) é a saída, em W, que tu deve impor na tua resistência de aquecimento. Logo, tu vai ter limite, por ex. na simulação se usa
if y(k) > 1250 -> y(k) = 1250;
devido ao limite de 1250 W da tua resistência de aquecimento.

Simulando com a planta Gp e o controlador C com uma referência de 31.23 e uma temp. amb. de 20 ºC, obtive:

ctrl_output.png

Ou seja, controla direitinho e sem overshoot. Obviamente pode ser melhorado, pois está meio lento. A tendência é haver overshoot quando se aumenta a velocidade de resposta.
Eu tentei Realizar o projeto pelo método empírico do Ziegler Nichols, mas ficou com overshoot...
Depois, conforme o tempo, posso detalhar melhor o que fiz, mas tá tudo em rascunho aqui.

Abraço

[Djalma Toledo Rodrigues]

Fabim qual o Transdutor você usa para a Temperatura?

Dj.

[fabim]

DJ, NTC em ponto estratégico responde muito bem em tempo curto.

Eletroinf, muito obrigado pelo tempo desprendido, más, veja.
Nos calculos onde existe o (S), de onde ele saiu, e qual valor?
Para amostras espaçadas entre 1 segundo para chamadas do PID.
Quais os valores de P e I e D ?
Ou, os cálculos que você fez ele deriva os valores baseado no TS=10, tempo de amostra 10. ?

Em suma, matlab faz não ensina !! rsrsrs
Mesmo assim muito obrigado, e me explica melhor minhas duvidas ai!! VLW CARA !!

[fabim]

Psoal, só para sanar mais uma duvida minha, e eu tentar entender.
Utilizando uma curva X.
Baseado neste documento :
http://ltodi.est.ips.pt/smarques/CS/Pid.pdf
Paginas 7,8,9.

Eu obtive os seguintes valores para.
K = 11,32
KI = 1237
KD = 197

Eu estou ciente que valores de KI e KD é em segundos, e para poder utilizar o valor no algoritmo, eu devo fazer.

1 / KI
ou
K / KI
ou
M / KI

O mesmo segue para KD ?

[eletroinf]

A variável "s" vem da representação no domínio da frequência.
Tente implementar o controlador que projetei. É só colocar em uma interrupção, a cada 50 segundos.

Fiz o diagrama anexo para tentar deixar mais claro.

Na interrupção, a cada 50 s, calcule aquela equação de diferenças, atualizando a potência da resistência de aquecimento.
Cuide para que tenhas uma boa leitura de temperatura, diminuindo ao máximo o ruído.

[fabim]

Ricardoso !!! vlw, mas.
Deixa eu resumir algo para você entender.
Existe um ensaio na cispr, que se chama flicker.
Este ensaio pega algumas variáveis em um ensaio na energia elétrica em 230Vac e 50hz, a cada um minuto, a média a cada 15 minutos, e 4 médias de 15 minutos 2hs.
Compramos a norma, 6 folhas de cálculos e hieróglifos que só Deus entende.
Depois de muito tempo tentando entender, como fazer um sistema atender o ensaio de flicker.
Resolvi procurar um louco de pedra, que é formado em física quântica, e que deve estar lendo este post.
Ele tentou me explicar os cálculos assim como você, etc e tals, com uma super boa vontade assim como você, e eu não entendi bulhufas.

Ai ele olhou pra mim e disse, vou dar exemplo dos homenzinhos!!!

Para uma dada frequência em 1 segundo que não pode ser maior que 5hz, o ripple que seu sistema gera na linha, não pode ser maior do que 5% da tensão do teste.
A variação da energia real quando não existe carga dentro de 15 minutos, não pode ser menor que 93%.
A variação da energia real quando não existe carga dentro de 1 hora, não pode ser menor que 95%.
Só isso!

Ai eu disse, AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAHHHHHHHHHHHH, tá, agora eu entendi!!!!
Ele foi direto e explicou o que 6 paginas dizem, caso contrario eu jamais entenderia!!!


Baseado na dissertação direta e didática dele, eu implementei via software um algoritmo que faz a correção do controle de temperatura pseudo analítico, para que o consumo do equipamento sobre a rede elétrica fique dentro da faixa tolerável e não estourar o resultado de (1) de uma rotina que fica calculando o flicker em tempo real.
Bem, funcionou super bem, lindamente maravilhoso!!

MASSsssssss, no projeto atual eu tenho que utilizar este maldito pid!!!
Detalhe, a alguns anos eu tento implementar, e, a alguns anos eu peço ajuda aos meninos aqui do fórum que de muita boa vontade tentam me ajudar, porém com nada
prático.
Independente do projeto que estou tentando utilizar o algoritmo, eu quero aprender os macetes, e quebrar este paradigma que esta me matando!!
Eu jamais perdi para a eletrônica, e para a programação, e não gostaria que fosse agora!!

Por isto peço com muita humildade que tenham um pouco de paciência comigo, pois realmente, eu não consigo entender cálculos do tipo, pois nunca cursei engenharia e o que sei foi por ser auto didata, e me matar de estudar e pedir ajuda aos colegas que podem doar um pouquinho do seu tempo!!

Muito obrigado pelo tempo, e se puder ser mais simplista agradeço muito!!

[eletroinf]

Buenas, se tu quer aquela estrovenga de PID... aí vai!
Eu fiz um esboço rápido, de onde obtive:
L = 220 e a=0.053, conforme aquele site que tu passaste (http://professorgustavo.weebly.com/praa ... ols-i.html), vide figura abaixo:

ziegler_nichols_a_l.png

O comportamento do controlador é mostrado abaixo, para um step de 32.5 ºC e uma temp. ambiente de 20 ºC:

pid_ctrl.png

Veja que este controlador demora mais para acomodar do que aquele primeiro que projetei, e além disso tem overshoot.

Abaixo vai o código em Matlab, fica por tua conta fazer a revisão e reportar eventuais problemas.
A fórmula do controlador eu peguei da Wikipedia:
https://en.wikipedia.org/wiki/PID_controller

Código: Selecionar todos

% Controlador de temperatura PID
% Rascunho inicial
% Autor: Ricardo B. Morim
% eletroinf@yahoo.com.br
% 27/10/2015

clear all
close all
clc

Ts = 10;    % Intervalo entre as amostras experimentais de temperatura

% Sistema de aquecimento; temperatura em ºC; 50% de potência;
% Ts = 10 s
graus = [24.7;24.7;24.7;24.7;24.7;24.7;24.7;24.7;24.8;24.8;
24.8;24.8;24.8;24.8;24.8;24.8;24.8;24.9;24.9;24.9;
24.9;24.9;24.9;24.9;24.9;24.9;24.9;25;25;25;
25;25;25.1;25.1;25.1;25.1;25.2;25.2;25.2;25.2;
25.2;25.2;25.2;25.3;25.3;25.3;25.3;25.4;25.4;25.4;
25.4;25.5;25.5;25.5;25.5;25.5;25.6;25.6;25.6;25.6;
25.6;25.6;25.7;25.7;25.7;25.7;25.8;25.8;25.8;25.8;
25.9;25.9;25.9;26;26;26;26;26;26.1;26.1;
26.1;26.1;26.1;26.1;26.2;26.2;26.2;26.3;26.3;26.3;
26.3;26.3;26.4;26.4;26.4;26.5;26.5;26.5;26.5;26.5;
26.5;26.6;26.6;26.6;26.6;26.7;26.7;26.7;26.8;26.8;
26.8;26.8;26.9;26.9;26.9;26.9;26.9;26.9;27;27;
27;27;27.1;27.1;27.1;27.2;27.2;27.2;27.2;27.3;
27.3;27.3;27.3;27.4;27.4;27.4;27.4;27.4;27.5;27.5;
27.5;27.5;27.6;27.6;27.6;27.6;27.7;27.7;27.7;27.7;
27.8;27.8;27.8;27.8;27.9;27.9;27.9;27.9;27.9;27.9;
27.9;28;28;28;28;28.1;28.1;28.1;28.1;28.2;
28.2;28.2;28.2;28.3;28.3;28.3;28.4;28.4;28.4;28.4;
28.4;28.4;28.4;28.4;28.5;28.5;28.5;28.5;28.6;28.6;
28.6;28.6;28.7;28.7;28.7;28.7;28.7;28.8;28.8;28.8;
28.8;28.9;28.9;28.9;28.9;28.9;28.9;28.9;29;29;
29;29;29.1;29.1;29.1;29.1;29.2;29.2;29.2;29.2;
29.3;29.3;29.3;29.3;29.3;29.4;29.4;29.4;29.4;29.4;
29.5;29.5;29.5;29.5;29.5;29.5;29.5;29.6;29.6;29.6;
29.6;29.6;29.7;29.7;29.7;29.7;29.8;29.8;29.8;29.8;
29.8;29.8;29.9;29.9;29.9;29.9;29.9;30;30;30;
30;30;30;30.1;30.1;30.1;30.1;30.1;30.1;30.1;
30.1;30.2;30.2;30.2;30.2;30.2;30.2;30.2;30.3;30.3;
30.3;30.3;30.3;30.4;30.4;30.4;30.4;30.4;30.4;30.5;
30.5;30.5;30.5;30.5;30.6;30.6;30.6;30.6;30.6;30.6;
30.6;30.7;30.7;30.7;30.7;30.7;30.8;30.8;30.8;30.8;
30.8;30.8;30.8;30.8;30.8;30.8;30.9;30.9;30.9;30.9;
30.9;30.9;31;31;31;31;31;31;31;31.1;
31.1;31.1;31.1;31.1;31.1;31.1;31.2;31.2;31.2;31.2;
31.2;31.2;31.3;31.3;31.3;31.3;31.3;31.3;31.3;31.3;
31.4;31.4;31.4;31.4;31.4;31.4;31.4;31.5;31.5;31.5;
31.5;31.5;31.5;31.5;31.6;31.6;31.6;31.6;31.6;31.6;
31.6;31.6;31.6;31.6;31.6;31.7;31.7;31.7;31.7;31.7;
31.7;31.7;31.7;31.7;31.8;31.8;31.8;31.8;31.8;31.8;
31.8;31.9;31.9;31.9;31.9;31.9;31.9;31.9;32;32;
32;32;32;32;32;32;32;32;32.1;32.1;
32.1;32.1;32.1;32.1;32.1;32.1;32.1;32.1;32.1;32.2;
32.2;32.2;32.2;32.2;32.2;32.2;32.2;32.2;32.3;32.3;
32.3;32.3;32.3;32.3;32.3;32.3;32.3;32.4;32.4;32.4;
32.4;32.4;32.4;32.4;32.4;32.4;32.5;32.5;32.5;32.5;
32.5;32.5;32.5;32.5;32.5;32.5;32.5;32.6;32.6;32.6;
32.6;32.6;32.6;32.6;32.6;32.6;32.6;32.6;32.6;32.6;
32.6;32.7;32.7;32.7;32.7;32.7;32.7;32.7;32.7;32.7;
32.7;32.8;32.8;32.8;32.8;32.8;32.8;32.8;32.8;32.8;
32.8;32.9;32.9;32.9;32.9;32.9;32.9;32.9;32.9;32.9;
33;33;33;33;33;33;33;33;33;33;
33;33;33;33.1;33.1;33.1;33.1;33.1;33.1;33.1;
33.1;33.1;33.1;33.2;33.2;33.2;33.2;33.2;33.2;33.2;
33.2;33.2;33.2;33.2;33.3;33.3;33.3;33.3;33.3;33.3;
33.3;33.3;33.3;33.3;33.3;33.3;33.3;33.3;33.3;33.3;
33.3;33.4;33.4;33.4;33.4;33.4;33.4;33.4;33.4;33.4;
33.4;33.4;33.4;33.4;33.4;33.5;33.5;33.5;33.5;33.5;
33.5;33.5;33.5;33.5;33.5;33.5;33.5;33.5;33.5;33.5;
33.5;33.5;33.5;33.6;33.6;33.6;33.6;33.6;33.6;33.6;
33.6;33.6;33.6;33.6;33.6;33.6;33.6;33.7;33.7;33.7;
33.7;33.7;33.7;33.7;33.7;33.7;33.7;33.7;33.7;33.7;
33.7;33.7;33.7;33.7;33.8;33.8;33.8;33.8;33.8;33.8;
33.8;33.8;33.8;33.8;33.8;33.8;33.8;33.8;33.8;33.8;
33.8;33.8;33.8;33.8;33.8;33.9;33.9;33.9;33.9;33.9;
33.9;33.9;33.9;33.9;33.9;33.9;33.9;33.9;33.9;33.9;
33.9;33.9;33.9;33.9;34;34;34;34;34;34;34;34;34;34;
34;34;34;34;34;34;34;34;34.1;34.1;34.1;34.1;34.1;
34.1;34.1;34.1;34.1;34.1;34.1;34.1;34.1;34.1;34.1;
34.1;34.1;34.1;34.1;34.1;34.1;34.1;34.1;34.1;34.1;
34.1;34.1;34.1;34.1;34.1;34.1;34.1;34.1;34.1;34.1;
34.1;34.1;34.1;34.1;34.1;34.1;34.1;34.1;34.1;34.1;
34.1;34.1;34.1;34.1;34.1;34.1;34.1;34.1;34.1;34.1];

minimo = min(graus);
maximo = max(graus);

% Removo o offset de temperatura ambiente e salvo em outro vetor
for k=1:length(graus)
    t(k) = k*Ts;
    graus1(k) = graus(k)-minimo; % Ponto de partida em zero, do gráf.
end

% Escalono graus1 entre 0 e 1 para obter os parâmetros Ziegler Nichols da
% figura
maximo1 = max(graus1);
for k=1:length(graus1)
    graus1(k) = graus1(k)/maximo1; % Normalizo entre 0 e 1.
end

%dt0 = maximo;    % Variação de temperatura
dt = maximo-minimo    % Variação de temperatura

pwr = 1250;     % Potência da resistência, em W.

kp = dt/(pwr*0.5);    % Ganho = Variação de temperatura em função de PWR com 50%

t_63 = dt*0.63;       % Valor de temperatura em 63% de max(graus)

u = pwr/2;      % Estou acionando com 50% de potência.

% Na tabela acima, atinge t_63 na amostra 295.
% Como Ts = 10, 295*10 = 2950 s = Tau
% Gp = y(s)/u(s) = kp*1/(s*Tau + 1)
Tau = 2950;
s = tf('s');
Gp = kp/(s*Tau+1);
step(Gp*u+minimo);  % Step com 50% da potênca
hold on
plot(t, graus, 'color', 'r')
legend('TF aprox.', 'Medida');
xlabel('Tempo - sec');
ylabel('Temp. ºC');

figure
% Ploto a figura normalizada, para achar os parâmetros Ziegler-Nichols
plot(t, graus1)
axis([0 8000 -0.5 1.2]);    % Melhor posicionamento no gráfico.
% Dessa figura eu obtive: L = 220 e a=0.053


% Agora testo o controlador Projetado.
% Utilizo Ts = 50 segudos.
Ts = 50;        % Ts do meu controlador PID
Gpz = c2d(Gp, Ts);
Sysz = ss(Gpz);
Ap = Sysz.a;
Bp = Sysz.b;
Cp = Sysz.c;

L = 220;
a = 0.053;
Ti = 2*L;   % Ti = 2*L
kp = 1.2/a;
Td = L/2;   % Td = L/2

ek = 0;
ek_ant = 0;
ek2_ant = 0;
yp = 0;
xp = 0;
uk = 0;
u_ant = 0;
tamb=20;
ref = 32.5;   % Ajuste, esta é a temperatura que eu quero
y_ant=0;
yk = 0;

for k=1:500
   
    % Planta, aquele meu modelo aproximado:
    xp = Ap*xp + Bp*uk;
    yp = Cp*xp+tamb;
   
    ek = ref-yp;    % Erro atual
   
    % https://en.wikipedia.org/wiki/PID_controller
    uk = u_ant + kp*((1+(Ts/Ti)+(Td/Ts))*ek + (-1-(2*Td/Ts))*ek_ant + (Td/Ts)*ek2_ant);
    ek2_ant = ek_ant;
    ek_ant = ek;
    u_ant = uk;
   
    if uk > 1250    % Limite máximo de potência do aquecedor
        uk = 1250;
    end
   
    ukplot(k) = uk;
    ypplot(k) = yp;
    refplot(k) = ref;
    t1(k) = k*Ts;
end

figure
plotyy(t1, ukplot, t1, ypplot)

legend('Potencia kW', 'Temp ºC');
xlabel('Tempo - sec.');


[fabim]

Eletroinf, me tira uma dúvida, para eu ver se entendi.
Quando eu encontro o TI e TD, o valor pode ser baixo !=0 ou chegar a casa de milhar ou <0 por exemplo.
Para transformar em KI e KD, eu preciso fazer 1/TI e 1/TD ?
Eu estou olhando o algoritmo e tentando entender!!!

E outra coisa que me deixou com dor de cabeça.
Todo exemplo que eu olho dos retardados de Ziegler e Nichols, eu vejo a linha Y como 1.2 ou 1.5 ou 1.0.
Quer dizer que eu tenho que pegar o meu salto de X°C até Y°C, e normalizar para 0 e 1.2 no exemplo ?
E no X eu mantenho os Xs de amostra normalmente?

Pode me explicar melhor isto ? Me deu um baita nó agora!!

OBS: A potencia da resistência do aquecedor, é de 270Wrms.


Muitíssimo obrigado por enquanto!!

[eletroinf]

Bom dia Fabim

O principal problema é que tu fica refutando o conhecimento. Ziegler e Nichols retardados?
Eles desenvolveram o método em 1942, quando não havia computador... só tinham papel lápis e borracha, cérebro e vontade!
Veja o paper dos caras:
http://chem.engr.utc.edu/Student-files/ ... -paper.pdf

Recomendo que assista o vídeo abaixo e reflita sobre o caso.
https://www.youtube.com/watch?v=Qj6mQSdBSGI

As respostas das suas perguntas estão no código Matlab e nos posts anteriores.

[fabim]

Eletroinf.
Acho que você como alguns a uns 10 anos esta me entendendo mal!!
Vou me explicar melhor, sobre refutar conhecimento.
Se Ziegler e Nichols, em 1942, conseguiram fazer esta análise, e conseguiram sem nem resquício do que temos disponíveis hoje.
Imagine, Fourrier, FFT, DFT, apenas com milhares de células numéricas raciocinando distancias de ciclos e etc ?

E você acha que eu estou refutando conhecimento ?
Somente pessoas retardadas e loucas com cérebro sobre humano para conseguir tais feitos!!
Simples mortais como nós, com pensamentos racionais simplistas, jamais conseguiríamos fazer algo tão grande!!

Sim, Fourrier, Laplace, Tomas Edson, Ziegler, Nichols, e outros nomes gigantes que nos inspiram até hoje, eram sim, todos retardados e loucos de PREDA!!
Queria eu ter 1/10 da capacidade de raciocínio de algum destes loucos!!
Perto deles, somos apenas nós!!!

Acho que você me entendeu né seu queima rosca?
Entendeu ? Se um amigo seu te chamar assim, tu fala, á sua bixa e sai sorrindo!!

E se alguém chamar Fourrier de louco e retardado, nunca teve namorada nem infância, ai estou refutando o conhecimento deles?rsrsrsr

Eu tenho uma forma muito ('HOMEM DA COBRA') de me comunicar, e sou muito brincalhão, e muito sincero!! 1,82m, olhos verdes!!
Bom, vou parar por aqui.. RSRSRS

Entendeu amigo, desculpe pela minha forma de dizer as coisas, mais daqui pra frente, espero que me entenda melhor e saiba que sou um individuo diferente da seriedade da maioria!!

Obrigadíssimo pelas suas aulas, e muitíssimo obrigado para os outros amigos que estão tentando passar um pouco de conhecimento de loucos retardados para este simples inútil aqui!!

OBS: Eletroinf, eu tenho 36 anos, e a 19 trabalho com eletrônica.
Nunca fiz uma etec, nem fatec, nem de longe consegui fazer cursos pela internet.
Eu programo em ASM PIC, ARMV7, programo em ANSI C e rabisco C++, programo em PASCAL, faço projetos para IEC60601-1xxx, nos últimos 5 anos foram 8 projetos do zero todos ensaiados nas CISPR11 e IEC60601-1 60601-1-2, 60601-8/10/2-49, IEC60601-2-19,20,21, 32.
Projetei 6 filtros de EMI/RFI entre 0.5 e 14A para CISPR11-B e A, Projetei 14 placas para atender IEC com segurança elétrica e falha de componentes, esquema e layout.
Fiz 15 softwares, para atender 11 normas, fora documentações!!
Tudo isto porque eu tenho BRILL!!!!
E por este motivo eu estou incomodado, lendo apostilas, lendo tutoriais, pedindo ajuda, pois estou muito incomodado que eu não estou conseguindo entender as lógicas desta m**** de PID!! (palavras deste super professor do vídeo, meu perfil social de comunicação é parecida com a dele!).

[tcpipchip]

Talvez tenha que mudar o titulo de MALDIÇÃO DE para MEU QUERIDO

[MOR_AL]

Caro Eletroinf.
Estou acompanhando este tópico já há algum tempo.
Até tentei auxiliar o Fabin com o que eu sei sobre PID. Concluí que só sei o suficiente para mim, pois, infelizmente não consegui auxiliá-lo.
No entanto, ainda bem que acompanho este tópico, pois me permitiu ler as postagens.
Explico!
Não me lembro da última vez em que ri tanto com as verdades do vídeo do Dr. Clóvis de Barros Filho.
Apesar de engraçado, ele trata seriamente a questão do conhecimento. O cara quase teve um ataque cardíaco (parece que todo o sangue do cara foi para o rosto), tamanho o afinco com que ele tenta incutir-nos a noção da parte de nossa responsabilidade.
Nota 10 para ele.
MOR_AL

[KrafT]

Lá por 2006 eu falei para meu patrão: "Não vou fazer engenharia, porque eu já sei o suficiente para o meu trabalho."

Ainda bem que ele me demoveu dessa visão bizarra...