Então
Tu vai precisar de um circuito de acionamento, que é composto pelas chaves de potência e de seus respectivos drivers.
Além disso, para o CONTROLE, tu vai precisar do modelo do motor, que neste caso é por demais simples, composto por um indutor e um resistor.
Com isto tu pode desenvolver o projeto, um PI já é suficiente para o controle e para o acionamento é necessário verificar o quanto de sobrecorrente é permitido durante as variações dinâmicas de velocidade.
Aqui tem um exemplo, mas é só acionamento:
http://hades.mech.northwestern.edu/inde ... n_H-bridgeQuando se fala em controlador, refere-se a utilização de um sistema de realimentação para controlar a variável de saída, no seu caso a corrente, de acordo com um setpoint.
Neste caso, teria de ser inserido um sensor de corrente e utilizar uma lógica de controle, por exemplo um PI, para que a saída rastreie a sua referência.